Mô hình Robot 4 chân!

kdtt5390
2/8/2012 3:25Phản hồi: 6
Mô hình Robot 4 chân!
Chào mọi người!
Mình đang làm My Quadruped robots, đây là kết quả bước đầu của em nó!

Mình điều khiển nó di chuyển di theo đường thẳng và thực hiện chuyển hướng. Vẫn còn bị trượt nên quĩ đạo không được chính xác lắm!
Con robot có 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy.
Anh em cho ý kiến nha!
6 bình luận
Chia sẻ

Xu hướng

Mình muốn đặt bạn làm con như vậy ko
cho mình ké zí 😁

Bữa nay mình đang bận nên không có làm được. Nếu các bạn thích thì làm, mình hướng dẫn. Chứ thực sự lúc mình làm luận văn nó cũng khá nhiều thời gian. Mình tên Đạt, đang ở BM Thiết Kế Máy, Khoa Cơ Khí, Trường ĐH Bách Khoa TPHCM
Da gui trong hop thu
ah ơi ah có thể giúp e làm một con như vậy ko ạ ???
@allenbarry Bạn có thể liên hệ với em Duy, hỏi xem bạn đó có giúp được gì cho em không? Mình hiện không ở VN.
Đây là con robot mà em Duy đã làm trong thời gian gần đây.
https://www.facebook.com/ttkdat/posts/1954245114620830
@kdtt5390 Đây là email của em Duy: [email protected]

Xu hướng

Bài mới








  • Chịu trách nhiệm nội dung: Trần Mạnh Hiệp
  • © 2025 Công ty Cổ phần MXH Tinh Tế
  • Địa chỉ: Số 70 Bà Huyện Thanh Quan, P. Võ Thị Sáu, Quận 3, TPHCM
  • Số điện thoại: 02822460095
  • MST: 0313255119
  • Giấy phép thiết lập MXH số 11/GP-BTTTT, Ký ngày: 08/01/2019