Chào mọi người!
Mình đang làm My Quadruped robots, đây là kết quả bước đầu của em nó!
Mình điều khiển nó di chuyển di theo đường thẳng và thực hiện chuyển hướng. Vẫn còn bị trượt nên quĩ đạo không được chính xác lắm!
Con robot có 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy.
Anh em cho ý kiến nha!
Mình đang làm My Quadruped robots, đây là kết quả bước đầu của em nó!
Mình điều khiển nó di chuyển di theo đường thẳng và thực hiện chuyển hướng. Vẫn còn bị trượt nên quĩ đạo không được chính xác lắm!
Con robot có 18 bậc tự do, mỗi chân 3 dof, thân có 6 dof (3 dof quay và 3 dof vị trí không gian). Trước tiên phải tính động học D-H (tất cả qui về tâm của thân robot), sau đó ta tính động học ngược để có các thông số góc, tiếp đó bạn hoạch định Gait cho robot, khi đã có gait thì sẽ tính IK (inverse Kinematics) tương ứng, từ đó chuyển qua góc xoay của RC Servo. Về cơ bản là nó như vậy.
Anh em cho ý kiến nha!